Формальные исполнители, то есть те, которые не понимают смысла алгоритма, а лишь выполняют указанные шаги и не могут их редактировать: собака, не понимающая смысл команд, телевизор, в общем - любые неодушевлённые исполнители. Неформальные - те, что понимают смысл алгоритма и могут вносить в него коррективы - скажем, человек.