У однокоренных общий корень, они могут быть разными частями речи. А формы одного и то го же слова - это одна часть речи, изменяемая, например, по падежам, по числам, по родам, по лицам.
Например: лес - лесок, перелесок, лесник - однокоренные слова.
Лес - леса, лесу, лесом, о лесе - формы одного и того же слова.